机器人制作 第三、四节课

智能驱动器的功能定义

基本技能：运动控制：位置、速度、加速度、力/力矩控制；
一技能：参数设置：运动性能、功能参数可调、可变；
二技能：状态反馈：与上位机保持交互；
三技能：固件升级：不拆机条件下进行功能更新；
被动技能：自主决策：该让驱动器自己做的就不让上位机操心。

基本技能：运动控制

位置/速度控制：

单个舵机：

set_angle(id,angle,time)

id：舵机ID
angle：舵机位置
time：运行时间ms

多个舵机

set_angle(id_list,angle_list,time)

id_list=[id1,id2,id3,…]
angle_list=[angle1,angle2,angle3,…]

力矩控制

单个舵机

set_torque(id,torque)

id：舵机ID
torque：转动力矩

多个舵机

set_torques(id_list,torque_list)

id_list=[id1,id2,id3,…]
torque_list=[torque1,torque2,torque3,…]

连续旋转速度控制

单个舵机

set_speed(id,speed)

id：舵机ID
speed：速度

多个舵机

set_speeds(id_list,speed_list)

id_list=[id1,id2,id3,…]
speed_list=[speed1,speed2,speed3,..]

一技能：参数设置

修改EEPROM参数

write_e2(id,adr,val)

id：舵机ID
adr：E2位置
val：参数值

设置舵机模式

change_mode(id,val)

val=1，阻尼模式
val=2，锁死模式
val=3，待机模式
val=4，连续转动模式

二技能：状态反馈

基础版舵机返回角度

get_state(id,num,bool)

num1，返回当前舵机编号
num2，返回当前角度
num3，返回当前期望角度
num4，返回舵机所需运行时长（ms）

若id=121，则bool必须为1。

升级版舵机返回其他参数

get_state(id,num,bool)

num=1，返回当前舵机编号
num=2，返回当前角度
num=3，返回当前期望角度
num=4，返回舵机所需运行时长（ms）
num=5，返回舵机电压
num=6，返回舵机电流
num=7，返回舵机通信波特率
num=8，返回舵机温度

若id=121，则bool必须为1。

读取EEPROM参数信息

read_e2(id,adr)

三技能：固件升级

利用软件DR Servo Terminal 进行不拆机条件下的更新。

被动技能：自主决策

运动自适应

位置自适应

阻挡撤掉后，能继续运动到指定位置。

速度自适应

指定运动时间，自主适配转动速度。

旋转自适应

阻挡撤掉后，继续以指定速度运动。

自我保护

堵转保护

阻挡发生后，指定时间内进入保护模式。

机器人运动建模背景介绍

1、数学模型是描述客观世界的一种有效工具

将对客观世界的抽象理解为具体描述，并使其具有可推导性，以便发现客观世界内生的规律。

2、数学模型本质就是方程，也是计算机控制的必备条件

R代表所有关节的支反力和力矩；A代表尺寸参数；B代表负载。

3、机器人运动模型是描述机器人运动过程的数学模型